Двести пятьдесят лет назад на месте Марсова поля было топкое болото, из которого вытекали две речушки — Мья и Кривуши (Мойка и канал Грибоедова). Петр 1 приказал осушить эту местность, так как поблизости был расположен его Летний дворец. После соединения рек Мойки и Фонтанки и прокладки Лебяжьего канала определилась граница Летнего сада. К западу от Летнего сада простирался обширный луг. В 1740—1741 годах луг был превращен в сад для прогулок, приневская часть которого носила название «Променад». Последний просуществовал недолго. Еще в петровское время на лугу проходили смотры гвардейских полков.
В 1721 году в связи с торжественным празднованием Ништадтского мира здесь была воздвигнута триумфальная декорация. Марсово поле раньше называлось и Большим лугом и Потешным полем (в дни придворных празднеств на нем сжигались «потешные огни» — фейерверки), и Царицыным лугом (оттого, что здесь находился дворец Екатерины I, называвшийся Царицыным).
В 1798—1801 годах на этой площади были воздвигнуты памятники полководцу П. А. Румянцеву и генералиссимусу А. В. Суворову.
Царицын луг, на котором постоянно стали проводить военные парады и смотры войск, согласно римской традиции был назван Марсовым полем (Марс в древнеримской мифологии — бог войны).
До Октябрьской революции Марсово поле было всегда грязным и пыльным. Городские газеты именовали его «петербургской Сахарой».
1 мая 1920 года на Марсовом поле состоялся первый общегородской субботник, который положил начало благоустройству и превращению пыльного пустынного военного плаца в цветущую площадь-сад.
На Марсовом поле находится памятник борцам революции, созданный в 1917—1919 годах. Румянцевский обелиск в 1818 году перенесен на Васильевский остров. Тогда же памятник Суворову, стоявший на Марсовом поле, на берегу реки - Мойки, был передвинут к Неве, после чего примыкающая к Троицкому мосту площадь стала именоваться Суворовской.